有关自动驾驶的发展历史，其实早在上个世纪末、随着电子技术爆炸性发展逐步兴起，全球多达8家以上的车厂、2-4家的技术供货商投入发展，大规模的路试也正如火如荼进行；其中，丰田汽车公司也在2013年1月发表了以雷克萨斯LS Hybrid为基础的Safety Research Vehicle研究平台，并预告在2015年起逐步套用在旗下各式车款。
而在近期于美国密执安州举办的第21届ITS世界大会上，丰田在其第4届TASS(Toyota Advanced Safety Seminar，丰田先进安全科技研讨会)上向世人展示了更新版本的AHDA自动化高速公路驾驶辅助系统(Automated Highway Driving Assist)，以展示整套系统在过渡至多路面向、全自动驾驶的过程中所蕴含的科技实力。
自2013年于日本发表，整套AHDA目前已在美国和日本进行大规模的上路测试，而这套系统也将细分为动态雷达巡航控制系统(Dynamic Radar Cruise Control，DRCC)、车道偏移控制系统(Lane Trace Control，LTC)和人因接口(Predictive & Interactive Human Machine Interface，HMI)等3大核心所组成，透过雷达波针对前车距离的扫描、辅助车辆行驶路径的LTC和HMI针对周遭路况的及时显示，来提升高速自动巡航的安全性和实用性。
而在这次的TASS中，丰田首度发布了两大新科技-SPAD LIDAR、3D HUD来升级整套AHDA系统，使得将扩充性做进一步的延伸；其中SPAD LIDAR为Single Photon Avalanche Diode和Light Detection and Ranging的缩写，意将原先至于车顶笨重的雷达扫描组件，换装体积更小的单光子侦测器来减轻重量，并使用更高阶的光达技术针对周遭物体作更精准的判别来降低误判，提升准确性。
至于3D HUD的部份则将先前所列的HMI人因接口进行扩充，而这套交由TOYOTA加州Calty Design设计中心和信息科技中心共同开发的投影系统，可于前文件玻璃上进行车辆及交通状况，甚至航系统的路线指示，让驾驶得以将视线集中在前方道路。
